can 썸네일형 리스트형 CAN 통신 - CAN Bit Configuration CAN 통신에 품질을 향상하기 위해서 통신의 세부설정을 맞추는 작업이 있다.CAN Bit Configuration이라고 하는데 CAN의 Baurd Rate에 따른 Tq를 어떻게 이용할 건지 맞추는 작업이다. 기본 개념 정보Baurd Rate [K bps]: 통신하는 노드끼리 기본적으로 Baurd Rate [K bps = bit per second]는 같아야 한다. Nominal 부 / Data 부: CAN 2.0은 Nominal 부, CAN FD는 Nominal부와 Data 부 이렇게 2개로 구성되어 있다.사실 Nominal이던 Data이던 통신 설정은 동일하지만 CAN FD는 2번 설정해 줘야 되는 것만 다르다. CLK 클럭 수 [Hz]: 계산을 하기 위해서 하드웨어 적으로 알아야 하는 게 필요하다... 더보기 CAN 통신 간략 정리 CAN 통신이란? : 원래 자동차에서 쓰는 CAN 통신인데 뭐 배터리도 결국 차량용 배터리로 차에 들어가는 얘고BMS를 이식하니까 충방전기 이런 곳에서도 CAN 통신을 쓴다. 전체적으로 방송하고 그 Send 하는 메세지가 가지고 있는 ID와 같은 ID로 Read를 하겠다고 하면 읽을 수 있는 형식이다.(참고 이미지입니다. 실제 아닙니다.) 한 보드에 1개가 아니라 여러개 노드 Node로 CAN 통신에 연결할 수 있는데각각의 CAN 노드가 ID를 지정해주는거에 따라서 다 별개로 read 하고 write 하고 동작할 수 있다.CAN 통신 구성: CAN 통신은 노드의 주소(IP나 MAC 주소 같은 개념)가 없고 메시지 자체에 고유한 ID로 구분한다.구성설명SOF (Start of Frame) 메시지의 시작을 .. 더보기 이전 1 다음
